La construcción del Hospital Real para Marineros comenzó en 1694 en el sitio del antiguo Palacio Tudor de Plancentia. El Palacio de Placentia había sido el lugar de nacimiento de Enrique VIII, María I y Isabel I, y debido a su ubicación en el río Támesis, gradualmente superó al cercano Palacio de Eltham como el Palacio Real preferido en Greenwich.

En 1615, el arquitecto Inigo Jones diseñó la Queens House para la esposa del rey James I, la reina Ana de Dinamarca. La construcción de la Casa Queens se detuvo cuando la Reina Ana se enfermó, ella murió un año después en el Palacio de Hampton Court en 1619. La construcción de la Casa Queens comenzó nuevamente en 1929 cuando el Rey Carlos I le dio la casa a su Reina Consorte, Henrietta Maria de Francia. La casa de Queens fue el primer edificio conscientemente clásico que se construyó en Inglaterra, sin embargo, no se completó hasta 1635, 13 años después de la finalización de Inigo Jones Banqueting House en Whitehall Palace.

El Palacio de Placentia siguió siendo el hogar principal del monarca hasta la Guerra Civil inglesa, después de que Oliver Cromwell tomó el control del país, el palacio se convirtió en una fábrica de galletas y más tarde en un campo de prisioneros de guerra.

Después de la Restauración de la Monarquía en 1660, el rey Carlos II le encargó al arquitecto John Webb la demolición de las ruinas del Palacio de Placentia y la construcción de un gran palacio nuevo en Greenwich. Debido a restricciones financieras, solo se construyó un ala (ahora el área oriental de King Charles Court). La Revolución Gloriosa en 1668 vio el reemplazo del Rey James II por su hija y su esposo, William de Orange & Mary. La pareja fue coronada el 11 de abril de 1989 como el Rey Guillermo III y María II de Inglaterra, Irlanda y Escocia.

En 1692, la Reina María ordenó la construcción de un Hospital Real para Marineros en Greenwich. Se dice que Mary se inspiró para construir una contraparte naval del Royal Hospital Chelsea después de ver a los marineros heridos regresar de la Batalla de La Hogue. Sir Christopher Wren fue el encargado de diseñar el nuevo Hospital Naval y dibujó grandes diseños para una gran estructura coronada por una enorme cúpula. Mary solicitó que se mantuviera la vista desde la Casa Queens hasta el río Támesis y Wren modificó sus diseños y comenzó la construcción de cuatro cuadrantes. King Charles Court y Queen Anne Court se sientan más cerca del río, mientras que King William Court y Queen Mary Court se sientan más atrás y están coronadas por dos grandes cúpulas. El Queen Mary Court albergaba los hospitales Chapel & King William Court albergaba el comedor de los marineros, The Painted Hall.